Tras ejercer durante un año como encargado, en 2013 y con 33 años, fue oficializado su nombramiento como ministro de Vivienda, Ciudad y Territorio, el jefe de cartera más joven que ha tenido el Gobierno de Colombia.
Los logros más importantes como ministro de Vivienda, Ciudad y Territorio fueron la ejecución del Programa Vivienda Gratuita, la implementación del Programa de Vivienda para Ahorradores, la ampliación del Programa de Subsidio a la Tasa y la ejecución del decreto Ley 2391 de 2013.
En 2006, Henao llegó al ministerio de Ambiente, Vivienda y Desarrollo Territorial donde ocupó la Secretaría General, hasta septiembre de 2007, cuando se posesionó como viceministro de Vivienda y Desarrollo Territorial.
Con 26 años fue, además, viceministro para la Participación e Igualdad de Derechos Humanos en el Ministerio del Interior.
Es conferencista permanente en eventos nacionales e internacionales, destacándose el evento liderado en la Universidad del Rosario sobre el estado y la visión del nuevo método de enjuiciamiento criminal dirigido por el programa de acción social del Plan Colombia.