[2]​ Como su nombre lo indica cuadro representa el relato bíblico conocido como la liberación de San Pedro, este narra cuado San Pedro siendo liberado por el ángel y caminando entre los soldados dormidos, como se recoge en los Hechos de los Apóstoles 5:19.

La escena describe iconográficamente el acto misericordioso de «visitar a los encarcelados».

Este detalle del cuadro de Merisi fue repetido por muchos pintores de la zona napolitana, como Massimo Stanzione, Francesco Fracanzano y Battistello.

[1]​ También es evidente en el estilo la elegancia de ciertos pasajes y cierto preciosismo material que se encuentra en los ropajes del ángel o en el vestido rojo barnizado de San Pedro, que recuerdan efectos similares de Orazio Gentileschi, cuyo taller Battistello frecuentaba durante sus viajes de estudio a Roma,[1]​ y Cecco del Caravaggio.

[3]​ Además, según investigaciones más recientes, algunos críticos creen que es posible rastrear la composición del cuadro de Caracciolo hasta otro lienzo que Caravaggio pintó para la iglesia de Sant'Anna dei Lombardi, posteriormente perdido en el terremoto de 1805 que destruyó todo el complejo religioso.