Leonor de Prusia (Königsberg, 21 de agosto de 1583-Cölln, 9 de abril de 1607) fue una noble alemana de la Casa de Hohenzollern.

Era la cuarta hija del matrimonio entre el duque Alberto Federico de Prusia y de María Leonor de Cléveris.

Esta última era hija a su vez del duque Guillermo V el Rico de Jülich-Cléveris-Berg y de la archiduquesa austriaca María de Habsburgo-Jagellón.

Se casó el 2 de noviembre de 1603 con el elector Joaquín Federico I de Brandeburgo (suegro de Ana, su hermana mayor).

De esta unión nació una única hija: Leonor de Prusia murió a consecuencia del parto y fue sepultada el 26 de abril de 1607.