Mogontiacum (Maguncia, Alemania) fue el primer campamento permanente de la legión en asociación con la Legio XIV Gemina.
En el 83 la legión participó en la campaña que el emperador Domiciano organizó contra la tribu germana de los Chatti.
Aún en este reinado la I Adiutrix fue transferida hacia la provincia de la Pannonia, en la frontera del Danubio.
Entre los años 171 y 175, la I Adiutrix fue comandada por Pertinax, usurpador de la corona imperial por algunos meses en el 193.
Se desconoce el destino final de la unidad, ya que las fuentes son muy escasas en los siglos IV y V.