Königsegg-Aulendorf fue un condado del sudeste de Baden-Württemberg, Alemania.

Fue creado en 1622 como baronía y partición de la baronía de Königsegg, y fue elevado a condado en 1629.

[1]​ Para 1806, los territorios de Königsegg-Aulendorf eran cuatro exclaves separados, centrado en Königsegg en el oeste, Aulendorf en el este, y dos territorios más pequeños (norte y sur) del territorios de los Caballeros Teutónicos en Altshausen.

Königsegg-Aulendorf fue mediatizado al reino de Wurtemberg en 1806.