Se unió a una expedición destinada a la provincia del Nuevo Reino de Granada en 1705.
Enseñó humanidades en los colegios neogranadinos de Pamplona, Honda y Mompós.
En 1721 se traslada a las misiones llaneras en la cuenca del río Meta.
Su acción misionera se realizó en los pueblos indígenas achaguas, sálivas, guahivos y chiricoas; en 1730 fue nombrado superior general de las misiones y durante su gestión inició el padre José Gumilla su labor misionera en el Orinoco.
Su obra más destacada es la Historia de las misiones de los Llanos del Casanare y los ríos Meta y Orinoco escrita entre 1728 y 1729, y que ha sido considerada la principal historia de las misiones jesuitas de los Llanos y del Orinoco.