Desde temprana edad fue muy estudioso, pero demostrando especial aptitud como artista, se estableció para trabajar como pintor en Ipswich y aceptó encargos.
Trabó amistad con el pintor Thomas Gainsborough, interesándose por el paisaje, y con el estímulo del erudito Sir Joseph Ayloffe (que estaba recopilando materiales para una extensa historia de Suffolk) preparó ilustraciones de edificios antiguos y monumentos del condado.
La primera parte describía el uso del sector arquitectónico, un instrumento inventado por el Conde de Bute, y el segundo, un nuevo método para dibujar los Cinco Órdenes, estructuras elegantes, etc., en perspectiva.
Nuevas ediciones del Método de la perspectiva hecha fácil se produjeron en 1765 y 1768.
El libro continuó siendo un trabajo estándar popular hasta que fue reemplazado por el de Thomas Malton, publicado en 1771.
[22] Joshua Kirby murió en Kew, a los 58 años, en 1774, seguido un año después por su esposa.
[23] Thomas Gainsborough, quien murió en 1788, fue enterrado cerca, habiendo pedido especialmente que se le sepultara junto a su viejo y fiel amigo.