[2]​ Hijo de José María Milá Camps, I conde de Montseny y de su esposa, Montserrat Sagnier Costa.

[3]​ Hermano de María del Carmen (religiosa), María Asunción, Leopoldo (diseñador industrial), Alfonso (arquitecto), Montserrat, Luis María, Miguel (promotor del diseño) y Rafael Milá Sagnier, familia de la aristocracia barcelonesa.

[4]​ Se casó en 1949 con Mercedes Mencos Bosch (1926-2019),[5]​ hija del III marqués del Amparo, Manuel Mencos Ezpeleta, y de su esposa Mercedes Bosch Catarinéu (hija a su vez de Rómulo Bosch, alcalde de Barcelona).

Abogado de profesión durante gran parte de su vida, en 1980 solicitó la rehabilitación del título de conde de Montseny, que el rey Alfonso XIII había concedido a su padre en 1926 por su fomento de la industria catalana como presidente de la Diputación Provincial de Barcelona.

Fue padre de seis hijos: Mercedes (1951),[8]​ Clementina (1953), Reyes (1954), José María (1956), Lorenzo (1960) e Inés (1966).