En noviembre de 2009 firmó su primer contrato profesional con el Esbjerg,[1] y luego del parón invernal de la Superliga de Dinamarca, hizo su debut profesional en una derrota en casa por 0-4 contra el Randers FC, convirtiéndose en el segundo debutante más joven del Esbjerg por detrás de Andreas Sørensen que debutó a los 16 años.
[2] Tras la partida de Kevin Conboy al NEC, Knudsen se estableció como la primera opción en el lateral izquierdo.
Marcó su primer gol el 19 de abril de 2016, anotando un empate tardío en un empate 1–1 contra el Fulham Football Club en Portman Road.
Jugó 43 partidos durante su primera temporada en Portman Road, anotando una vez.
[7] A pesar de rechazar un nuevo contrato, Knudsen publicó un mensaje de despedida en las redes sociales, agradeciendo a los aficionados por su apoyo durante su estancia en el club.