Su carrera militar comenzó en 1751 como cadete del Batallón Fijo de la Corona en la Plaza de Veracruz a los 16 años.
Sirvió por más de 41 años en diferentes ejércitos y milicias en México, Andalucía, Ceuta, Canarias, Panamá, Buenos Aires, Guinea, Brasil y para finalizar Maracaibo.
Arribó a Maracaibo en 1786 con el grado de coronel para asumir por real provisión el gobierno político y militar de la provincia.
De igual manera, el cabildo de Maracaibo en 1792 le otorga un reconocimiento público al distinguirle por su lealtad y fidelidad.
Cuando formalizó su testamento declaró como sus hijos legítimos y herederos a José Joaquín, Mateo, Antonio, Manuel, Juan, Joaquín, María del Pilar y María de la Concepción Primo de Rivera y Ortiz de Pinedo.