Prestó su voz a Wakko Warner en Animaniacs y Crash Bandicoot en la franquicia de videojuegos del mismo nombre.
En 1993, pasó a expresar Wakko Warner en Animaniacs y Secret Squirrel en 2 Stupid Dogs .
Harnell prestó su voz al padre de Rudy, Joe Tabootie en el programa de Nickelodeon ChalkZone, Crash Bandicoot en Crash Tag Team Racing, Crash of the Titans, Crash: Mind over Mutant, y Crash Bandicoot N Sane Trilogy, Lo-Lo en Crash Bandicoot: The Wrath of Cortex, Rodney Copperbottom en el videojuego Robots, Spyro the Dragon en Spyro: A Hero's Tail y Spyro: Shadow Legacy, Marlin, Bruce y Crazy Drivers en el videojuego Finding Nemo, Jerry en Totally Spies, Linguni en Pucca y Doctor Finklestein en The Nightmare Before Christmas spin-offs de videojuegos, así como en la saga de Kingdom Hearts.
En 2001, fue la voz cantante de Buster en Lady and the Tramp II: Scamp's Adventure.
En 2007, reemplazó a Neil Flynn como la voz de The Plumber en Ratchet & Clank Future: Tools of Destruction y Ratchet & Clank Future: A Crack in Time.
Ese mismo año, prestó su voz a los personajes de Ironhide y Barricade en la película dirigida por Michael Bay Transformers, lo que lo convirtió en el único actor de doblaje en interpretar a Autobot (Ironhide) y un Decepticon (Barricade) en esa película.
Como músico, Harnell lanzó su único álbum en solitario, "The Sound of Your Voice", en 1995.