Está situada en el corazón del primitivo burgo medieval de Setúbal, alrededor de la cual se desarrolló el barrio medieval más importante de la ciudad, así como el centro religioso y administrativo.
Pertenece a la diócesis de Setúbal.
Fundada en el siglo XIII, el actual edificio es una reconstrucción del alto Renacimiento con una fachada manierista.
En el interior se encuentran columnas con frescos, y azulejos de los siglos XVII y XVIII.
En una calle lateral se encuentra el pórtico gótico de una antigua casa, el Hospital de João Palmeiro.