Es un edificio de estilo gótico florido, construido en su mayor parte durante los siglos XV y XVI.

El nombre de la advocación referida al «castillo» es una referencia a la antigua fortaleza existente en ese lugar.

La parte más antigua es la capilla de Santa Ana y la capilla mayor, construidas en sillería a finales del siglo XV y principios del siguiente, y la más moderna, la zona occidental de la nave junto a la portada, que se terminó en el año 1593, en aparejo de cantería.

[3]​ La portada se sitúa en la parte sur de la nave, hacia los pies del templo.

La capilla mayor se sitúa en la cabecera, que presenta ábside de planta hexagonal y bóveda con abundantes nervaduras.

En el banco, los cuatro evangelistas con sus respectivos símbolos y varios profetas, todos en bajorrelieve.

Otras lápidas sepulcrales, con escudos de diversas familias señoriales, como los Salazar o los Carranza, se reparten por la capilla.

A la izquierda, Gutierre Pérez de Mier con sus hijos Bernardino y Francisco, presentados por santa Elena.

Llama la atención el hieratismo y monumentalidad en la concepción de la figura, herencia del estilo románico.

En el coro, situado en alto a los pies del templo, se exhiben en una vitrina varios objetos como sacras enmarcadas, candeleros, cruces... de diversa datación y estilos.