Humillación de Canossa, peregrinación de Canossa o penitencia de Canossa son denominaciones historiográficas del episodio histórico de enero de 1077, que incluye el viaje o peregrinación desde Espira al castillo de Canossa del emperador Enrique IV del Sacro Imperio Romano Germánico para solicitar al papa Gregorio VII su liberación de la excomunión, y la humillación o penitencia a la que tuvo que someterse para obtenerla.
[1] La excomunión había sido pronunciada por la querella de las investiduras.
[2] Para poder conseguir el perdón papal, y por la mediación de la dueña de la fortaleza, Matilde de Canossa, y el abad de Cluny, Hugo, Enrique IV tuvo que permanecer arrodillado tres días y tres noches a las puertas del castillo mientras nevaba, vestido como un monje, con una túnica de lana y descalzo.
[3] Al cruzar los Alpes pasando por Mont Cenis,[4] Enrique se puso en actitud de penitencia.
[6] No existen fuentes imperiales contemporáneas que refieran el hecho, y las fuentes papales de la época se limitan a indicar los motivos formales por los que Gregorio VII habría perdonado a Enrique, sin detallar las explicaciones que la historiografía posterior daría de lo sucedido.