Nacido alrededor de 1370 en una familia alemana de Plauen en Vogtland, entre Turingia y (Sajonia),[1]​ Heinrich llegó a Prusia como un cruzado en 1391 y probablemente se unió a la Orden Teutónica en ese momento.

Firmó la paz con Polonia a principios de 1411.

Para rescatar prisioneros, pagar a sus mercenarios y compensar los daños de guerra, Heinrich impuso varios impuestos extraordinarios, lo que provocó oposición entre los terratenientes prusianos.

Cuando se preparaba para otra guerra, los altos oficiales se resistieron a su política bélica y lo destituyeron del cargo (9 de octubre de 1413).

Fue enterrado en la capilla del castillo de Mariemburgo.