Era el hijo menor de Honorato I, 14.º señor de Mónaco y de su esposa, Isabella Grimaldi.
En 1589 se convirtió en señor de Mónaco, tras la muerte sin descendencia de su hermano mayor Carlos II.
Era el menor de cuatro hijos, de los cuales dos murieron en la infancia, subió al trono a los veintisiete años.
Hércules se casó el 15 de diciembre de 1595 con la aristócrata María Landi de Val di Taro.
[1] De esta unión nacieron tres hijos: