[3]​ Su término municipal está formado por las localidades de Cabezuela, Campillo, Guijuelo y Palacios, ocupa una superficie total de 63,23 km² y según los datos demográficos recogidos en el padrón municipal elaborado por el INE, cuenta con 5508 habitantes.

En este sentido, Antonio Llorente Maldonado enlaza el origen del topónimo guijuelo al de otros similares como herguijuela y arguijo, señalando que Guijuelo tendría la misma raíz pero habiendo eliminado el artículo, topónimos que "aluden a parajes abundantes en pedreras y peñascales calizos" según este filólogo.

A este respecto, cabe señalar que Herguijuela de Ciudad Rodrigo se recoge en la Baja Edad Media como Elguijuela,[6]​ mientras que Herguijuela del Campo se recogía como El Erguixuela, existiendo en Las Veguillas una alquería, actualmente despoblada, denominada Arguijo, cuya raíz se compondría según esta teoría de Ar+Guijo.

[7]​ Por su parte, Nieto Ballester sostiene que el topónimo Guijuelo se derivaría de la palabra guijo o guija, si bien en forma diminutiva, la cual se definiría como pequeño canto rodado, pudiendo definirse guijuelo en este caso también como un conjunto de guijas, del cual se habría formado el ya más común guijarro.

[8]​ Asimismo, sobre el origen del vocablo guijo, sin diminutivo, se han planteado diversas teorías, como la que apunta a un origen prerromano, a partir de la raíz argh- (blanco brillante).

Por otra parte, Manuel de Larramendi apuntaba al posible origen del topónimo guijo sobre la palabra vasca eguiya (canto, esquina),[9]​ que se vería asimismo enlazada al topónimo guijarro, mediante la adición de la palabra "harri" (piedra), que daría lugar a "eguiya harri".

El relieve del municipio es predominantemente llano, pero suavemente ascendente hacia el sur.

El pueblo se alza a 1003 metros de altitud sobre el nivel del mar.

[11]​ Aunque los restos arqueológicos confirman la existencia de poblamiento humano antes de la llegada de los romanos, el actual Guijuelo fue fundado y repoblado por los reyes leoneses durante la Edad Media, siendo denominado anteriormente Guixuelo, como así lo recoge la documentación medieval, nombre del que deriva el actual.

El ayuntamiento de Guijuelo ha estado encabezado por el alcalde del Partido Popular, Francisco Julián Ramos durante cuatro legislaturas: desde 2005 hasta 2019.

Originalmente esta conexión se hacia a través de la carretera nacional N-630, aún hoy en uso y que permite acceder a algunos de los términos municipales vecinos.