Estudió con Hanya Holm, y se inició como bailarín en las compañías de Martha Graham, Antony Tudor y Jerome Robbins, así como en el American Ballet Theatre.

Su primera coreografía fue Pierrot Lunaire (1962), con música de Arnold Schönberg, que fue un gran éxito.

Posteriormente trabajó en Europa, donde en 1973 realizó Voluntaries, con música de Francis Poulenc, en homenaje a John Cranko.

En 1969 fue nombrado director artístico del Netherlands Dance Theatre, mientras que entre 1974 y 1976 trabajó en el Ballet de Stuttgart.

De regreso a Norteamérica, fue director del National Ballet of Canada.