Fue propuesto para obispo de Panamá, cargo que rechazó, aunque no pudo negarse a aceptar el de Jaca en 1717; celebró sínodo diocesano y visitó todo el obispado y murió en 1720.
El fraile mínimo Jerónimo Bela publicó en su memoria un Sermón fúnebre en las honrosas exequias del Ilustríssimo y Reverendíssimo Señor d. Fr.
Francisco Palanco, insigne escritor destos tiempos y Digníssimo Obispo de Jacca, Madrid, 1721.
Imprimió en Madrid su Cursus Philosophicus en tres partes o tomos entre 1695 y 1697, su obra más famosa, muy reimpresa.
Encabezó su libro con una ferviente dedicatoria al Doctor Angélico Santo Tomás de Aquino.