Fue el hijo pequeño de José Luis Sauquillo y Deseada Pérez del Arco.
Empezó a militar en el PCE que por aquella época era un partido ilegal, al mismo tiempo que comenzaba a colaborar con los movimientos vecinales en Vallecas y Móstoles.
Posteriormente, comenzó a trabajar en el despacho laboralista de Manuela Carmena en la calle Atocha número 55.
Sauquillo era el hermano pequeño de Paquita Sauquillo, que tuvo mucha influencia en él para su implicación en la lucha por los derechos laborales y en la política, que perteneció a la extinta Organización Revolucionaria de Trabajadores (ORT) durante la Transición y luego fue diputada autonómica y senadora del PSOE.
El ejemplo de dignidad que Sauquillo y sus compañeros abogados dieron aquel día quedó en la memoria colectiva, y su asesinato supuso un punto de inflexión en la Transición.