Se cree que nació alrededor del año 433, viviendo durante años como anacoreta en los Riscos de Bilibio próximos a Haro.

Este se dirigió a los Riscos de Bilibio acompañado de muchos caballeros pero cuando abrió la sepultura, sintió separarse del túmulo y se le torció la boca, tras lo que dio inicio una fuerte tormenta.

Al parecer que el cielo se oponía al traslado, se marcharon, pero parece que el obispo conservaría la deformación de su cara de por vida.

Poco después el abad junto con doce monjes se dirigieron hacia Bilibio.

[6]​ El traslado debió aumentar la fe en este Santo, puesto que varios son los milagros documentados ocurridos a personas que se dirigieron a él en rogativa.

Una de las de cristal es mayor que un huevo y en su interior se lee "Petrus abbas fecit anno 1451" (Muy probablemente el año en el que se fabricó).

En medio hay un escudo esmaltado en campo azul, con una mano con mango de cogulla dorada cogiendo una espada desnuda y sobre ella una Cruz con bandera que son las armas de San Millán.