Eumalacostraca

Contiene, entre otros, el orden Decapoda, que incluye a las especies de marisco más consumidas por el hombre, y por tanto, con más interés biológico.Tienen típicamente 19 segmentos, 5 en la cabeza (cefalonitos), 8 en el tórax (toracómeros) y 6 en el pleon (pleonitos).En la mayoría de eumalacostráceos, los primeros segmentos del tórax se fusionan con la cabeza, de modo que el tórax parece que tenga menos segmentos; por ejemplo, en los decápodos, los tres primeros segmentos torácicos están fusionados con la cabeza y el tórax parece que tenga solo cinco toracómeros; se habla entonces de pereion; el pereion es, pues, el conjunto de segmentos torácicos no fusionados con la cabeza, y sus apéndices se denominan pereiópodos.Los apéndices de los segmentos fusionados no desaparecen, sino que se transforman en maxilípedos que colaboran en el procesado de los alimentos; siguiendo con el ejemplo de los decápodos, con tres toracómeros fusionados y cinco libres (pereion), poseen tres maxilípedos y cinco pereiópodos.Los pereiópodos se usan para caminar (grupo Reptantia) o copular, el último segmento del pleon, el telson, ayudado por el resto de pleópodos, para nadar (grupo Natantia).