Se sitúa entre el suelo y el saco de dormir o bien para actividades al aire libre como la práctica del yoga en la naturaleza.
Las esterillas suelen fabricarse a partir de EVA (Etileno Vinil Acetato), un copolímero termoplástico con buenas prestaciones en términos de aislamiento, flexibilidad y peso.
Las buenas esterillas en su parte inferior (la que da al suelo) tienen como superficie un film o película plateada reflectante de aluminio o material semejante (por ejemplo Lúrex) que sirve para reforzar la aislación térmica respecto al suelo.
Las esterillas suelen estar constituidas de materiales sintéticos que pueden emitir olores cuando son nuevos o cuando se almacenan durante tiempo prolongado en un sitio caliente, por ejemplo una tienda de campaña.
No son tan confortables como los colchones hinchables debido a su reducido espesor, de entre 5 y 10 mm.