Fue creada por el príncipe regente Juan VI en 1810 como la Real Academia Militar de Río de Janeiro.

Luego de la proclamación de la independencia del Brasil en 1822, la academia pasó a ser llamada como "Imperial Academia Militar".

La escuela fue cerrada en 1904 debido a que sus alumnos se adhirieron a la revuelta de la vacuna.

[2]​ Los alumnos fueron enviados en castigo a regiones de frontera y expulsados del ejército [3]​ mientras que el edificio pasó a ser cuartel de un regimiento de infantería.

[1]​ En el lugar donde se ubicaba la antigua Escuela, en Praia Vermelha, se sitúan hoy dos importantes escuelas del ejército: la de Comando y Estado Mayor y el Instituto Militar de Ingeniería.