La diferencia principal era que Descartes mantuvo que podría no haber ningún vacío, y toda la materia está constantemente arremolinándose para impedir un vacío mientras los corpúsculos se mueven a través de otra materia.

Descartes comentó su trabajo en el libro, y su decisión de no publicarlo, en cartas con otro filósofo, Marin Mersenne.

En los Principios el tono heliocéntrico estuvo suavizado ligeramente con un punto de vista relativista.

Según Descartes, el movimiento, o agitación, de estas partículas es lo que da a las sustancias sus propiedades (i.e.

[2]​ Descartes explica detalladamente sobre cómo el universo podría haber empezado en absoluto caos y con estas leyes básicas podrían haber obtenido sus partículas organizadas para juntarse con la forma del universo que observamos hoy.

Para explicar esto, Descartes utilizó la analogía de los remolinos del río de Leucipo y Epicuro, donde un río que lleva escombros ligeros (hojas, plumas, etc.) y barcas pesadas.

Cuanto más grande la agitación del éter, impide a las partículas de aire de huir a los cielos, al igual que la agitación de partículas del aire fuerzan a los cuerpos terrestres, cuyas partículas tienen mucha menos agitación que aquellas del aire, para descender hacia el mundo.

Para ilustrar esto, Descartes utilizó el ejemplo de un palo siendo empujado contra algún cuerpo.