El nombre del pueblo puede hacer referencia a la existencia antiguamente de pinos en la zona.

Su fundación se remontaría a la Edad Media, enmarcándose dentro del proceso repoblador emprendido por los reyes leoneses en su avance durante la Reconquista.

La documentación medieval nos muestra que en 1297 la Orden de San Juan adquirió una casa en El Piñero.

Atraviesa el municipio la carretera provincial ZA-611 que lo une en dirección noreste con Venialbo y Toro y en dirección suroeste con Fuentespreadas, Cuelgamures y El Cubo de Tierra del Vino, donde permite enlazar además con la carretera nacional N-630 que une Gijón con Sevilla así como a la autovía Ruta de la Plata, de igual recorrido que la anterior y que constituye el principal eje de transportes del oeste del país.

Es muy importante además la carretera autonómica CL-605 que une Zamora con Segovia y que atraviesa en sentido sureste-noroeste la localidad permitiendo un acceso rápido y directo a la capital provincial y dando así la posibilidad de conectar también con la autovía de Castilla que une Burgos con la frontera portuguesa.