A partir de tropas mercenarias con muy pocos efectivos, bajo Antígono Gónatas, en 270 a. C., el ejército antigónida eventualmente se convirtió en la fuerza dominante de la Grecia helenística, con las campañas de lucha contra Epiro, la Liga Aquea, Esparta, Atenas, Rodas y Pérgamo, por no mencionar a las numerosas tribus tracias y celtas que amenazaban a Macedonia desde el norte.

El ejército antigónida, al igual que el ejército de Alejandro Magno, se basaba principalmente en la falange macedonia, que fue una sólida formación de hombres armados con escudos pequeños y largas picas llamadas sarissas.

[5]​ Casi todas las operaciones en el extranjero y la guarnición fueron llevadas a cabo por mercenarios.

Demetrio II, padre del futuro Filipo V de Macedonia, gobernó solamente por diez años, pero en su reinado libró muchas campañas contra los tracios del norte, los celtas y las tribus ilirias, así como a una alianza aqueo-etolia.

Sin embargo, su repentina muerte dejó a Antígono Dosón como regente para el joven Filipo.

Un resurgimiento espartano bajo Cleómenes III condujo la guerra en el Peloponeso, y la Liga Aquea bajo Arato de Sición convenció a Antígono Dosón para ayudarle.

[11]​ Un ejército bajo Tito Quincio Flaminino fue enviado a Grecia e hizo campaña contra Filipo V en 198 a. C., en el Valle Aoo, que Filipo defendió utilizando artillería cuidadosamente colocada y tropas hostigadoras, lo que causó muchas víctimas romanas.

Promovió las familias numerosas e importó tracios de los distritos que se había anexionado recientemente al dominio macedonio.

En vísperas de la tercera guerra macedónica, Perseo, gracias a su padre, tenía suficiente grano para el último ejército por diez años, sin hacer uso de las cosechas en o fuera de Macedonia, el dinero suficiente para contratar a 10 000 mercenarios por 10 años, un ejército totalmente reconstituido y "armas para tres ejércitos, como Perseo poseía en su armerías".

[20]​[21]​[22]​ Después de esta derrota el reino antigónida se disolvió rápidamente, con Perseo convirtiéndose en un prisionero romano y Macedonia dividiéndose en varias repúblicas autónomas.

Filipo V, en algún momento a principios del siglo II a. C. introdujo una serie de nuevos códigos para la disciplina en su ejército.

Sin embargo, no deben ser confundidos con las tropas hostigadoras del mismo nombre, indicados por su propio escudo, la pelta.

Por ejemplo, un hipaspista fue enviado por Filipo V a Lárisa para quemar los papeles del estado después de la derrota en Cinoscéfalos.

[24]​ Sin embargo se debe recordar que Filipo II tuvo una proporción similar de caballería a infantería.

En comparación a los comandantes antigónidas la falta de cualquier presencia enemiga de caballería real y distancias cortas significaba que la caballería no era muy necesaria, y como tal la infantería pesada volvía a la batalla campal.

[41]​ Rápidamente escapó y se refugió entre las tribus tracias en el norte de Macedonia.

[43]​ Las tropas tracias de Andrisco habrían sido principalmente peltastas y caballería ligera.

Andrisco, habiendo derrotado a los romanos en 148 a. C. invadió Tesalia donde sufrió un revés en la batalla contra la Liga Aquea, al mando de Escipión Nasica.

Un ejército romano bajo Quinto Cecilio Metelo invadió Macedonia y Andrisco fue derrotado en la segunda batalla de Pidna.