[2] Ambas empresas han participado durante las diferentes fases del proyecto y en 2019 comenzaron a realizar las últimas misiones y vuelos de prueba necesarios para certificar los vehículos en su uso operacional.
Los requisitos de alto nivel para los vehículos participantes en el programa incluyeron: Después de la retirada del Transbordador Espacial en el 2011 la NASA se quedó sin vehículos propios mediante los que lanzar astronautas al espacio.
[9] Al contrario que otros desarrollos encabezados por la NASA los contratos bajo este programa se realizaron a precio fijo guiado por objetivos.
[11][12] Dentro de la primera fase del proyecto se entregaron US$50 millones a cinco empresas para desarrollar sus conceptos y tecnología.
En esta fase la NASA solicitó propuestas completas que abarcasen toda la operación del vehículo desde el cohete, entrenamiento, servicios de tierra, lanzamiento y recuperación.
[49][50] El primer vuelo dentro del programa debía haber ocurrido en 2015 pero la financiación insuficiente causó retrasos.
El razonamiento aportado por Boeing para el exceso de presupuesto es que comenzaron más tarde el desarrollo respecto a SpaceX cuando ambos tenían las mismas fechas límite.
Las siguientes misiones se han realizado dentro del programa de desarrollo.