Cuando a finales de la Edad Media se empezó a utilizar la artillería de fuego no existió un cuerpo permanente.
En el momento en que se ponía un ejército en campaña, se elegían soldados sin instrucción ni experiencia que concluida la guerra se volvían a sus casas.
Desde 1475, esto es, en tiempo de los Reyes Católicos, fue cuerpo fijo.
Carlos I, en 1551, lo organizó de una manera más estable, pues además de cierto número de oficiales sueltos, formó compañías que se aumentaban o disminuían según las necesidades de sus ejércitos, dependiendo todos de un maestre de campo, a cuyo cargo se encontraba además el material del instituto.
Diccionario militar: contiene las voces técnicas, términos, locuciones y modismos antiguos y modernos de los ejércitos de mar y tierra.