Se sitúa en el noroeste de la provincia, a orillas del río Tirón.

Algunas apariciones del topónimo con diferentes grafías en la documentación antigua son las siguientes: Zufiuri en 947, 1052, 1098 y 1184, Zufior en 1077, Zofiuri o Zufiori en 1095, Sotihori 1121, Zofiuri 1163 y entre 1181-1199, Zohifuri 1196, Zophiuri 1199,  Zuhuri 1299, etc.[3]​ El año 947 el conde castellano Fernán González, donó al monasterio de San Millán de la Cogolla, un monasterio dedicado a la advocación de San Juan Bautista situado en Zufiuri, a la ribera del río Tirón y poco después este mismo conde dio título de villa a la población y la donó también al Monasterio de San Millán.

Esto traería conflictos en siglos posteriores entre los habitantes de la villa y los frailes por ir contra su voluntad.

Alfonso VI remitió la causa al merino, y este la resolvió a favor de San Millán, pero el asunto tardó en quedar resuelto.

Además esto ha hecho que familias jóvenes se instalen en el municipio parando el envejecimiento de la población.