El arqueólogo Manuel Hermann Lejarazu, en Símbolos de poder, expresa que «tanto en Mesoamérica como en otras partes del mundo uno de los principales atributos del gobernante es representado por el cetro, pues a nivel universal el cetro simboliza el eje del mundo y el centro del cosmos; de tal modo, el soberano que lo porta se constituye a sí mismo como eje rector de ese universo».
Los primeros cetros datan del Neolítico, cuando comienzan a aparecer sociedades estructuradas y jerarquizadas.
Hay estelas mesopotámicas y egipcias donde los reyes portan mazas que serían el antecedente de los cetros.
Por ejemplo, en el Antiguo Egipto, los faraones portaban el llamado nejej (que parece derivar del mayal, simbolizando el poder del faraón sobre la tierra y las cosechas) o —más probablemente— de un flagelo espantamoscas; además llevaban el heqa o cayado (emblema de guía y liderazgo sobre el pueblo, que pasará a la Iglesia con el nombre de báculo, como símbolo pastoral).
En Roma por fin llegaron los emperadores a usar en su trono el pequeño cetro triunfal de los generales.