Las funciones del censor estaban inicialmente confiadas al cónsul, que podía delegarlas.
Después se crearon los dos censores, elegidos cada cinco años de entre los senadores que habían desempeñado el consulado, constituyendo esta magistratura la culminación de su carrera o cursus honorum.
Sus competencias consistían en revisar la lista de ciudadanos, la del Senado, y decidir qué obras públicas iban a ser costeadas por la República en los siguientes cinco años.
A finales del siglo III a. C. era la magistratura más importante de Roma.
Así los censores se convirtieron en instrumento del Senado y de la aristocracia.