Los primeros restos que tenemos en este concejo pertenecen a la cultura achelense, como son las hachas bifaces de cuarcita encontrados en Espiela (Villadún) y los cantos trabajados de Arnao-Figueras.

Algunos autores sitúan a los egobarros como pobladores de ésta comarca, pueblo que pertenecía según el parecer romano a los galaicos lucenses y adscrito por tanto al conventus lucense, que penetraba en las tierras asturianas hasta la corriente del río Navia, predominio que seguiría durante mucho tiempo marcando esta zona.

[12]​ En la Edad Media ya aparecen reflejados en documentación escrita, lugares del actual concejo.

Del mismo modo, y aunque de un modo algo más impreciso, algunos autores plantean la posibilidad de que el topónimo Grislupollar que se menciona en algunas sagas nórdicas, pueda corresponder a Castropol.

Será el obispo don Alfonso quien les dará la concesión de un mercado semanal.

Este fue el punto culminante de la crisis, y hace que se manden tropas dirigidas por Francisco Losada para establecer el orden asambleario.

Promovido por Vicente Loriente Acevedo, un castropolense que había hecho fortuna en Cuba, se creó el Partido Independiente de Castropol, popularmente conocido como Partido Novo, con el objetivo declarado de luchar contra el caciquismo conservador y regenerar no sólo la vida política sino también la educativa y cultural de la Asturias occidental.

El Partido Independiente obtuvo significativos éxitos en elecciones locales y provinciales, pero fracasó en su desafío máximo a los conservadores en las elecciones a Diputados nacionales de 1910, en las que Loriente no logró, por muy poco, el deseado escaño.

Fue fundada como puebla (Pola de Castropol) a comienzos del siglo XIV por el obispo de Oviedo, en un lugar estratégico que la arqueología ha demostrado que fue ocupado desde el siglo II a. C..

La villa y capital tendrá un desarrollo lento pero constante, como refleja la documentación medieval del cabildo de Oviedo.

En el año 1587 «quemó la villa de Castropol y sus casas», razón por la cual son muy escasos en el pueblo los restos anteriores a dicha época.

Hay que añadir a ello que diversos derrumbamientos, causados por la erosión marina y la acción atmosférica, ocurridos a lo largo de los siglos (el último, en el año 2003) en la abrupta ladera nororiental del peñón en que se asienta la villa han producido un desplazamiento de la misma en dirección meridional, habiéndose abierto varias calles en diversas épocas para compensar la pérdida de espacio edificable.

Pero es quizá el conjunto del pueblo y su característica silueta, visible tanto desde Figueras como desde Ribadeo, lo que produce una impresión más imborrable.

El relieve del municipio es llano en el litoral, ascendiendo de forma progresiva hacia el sur.

En el límite con Boal se alza el pico Castelo que asciende a los 641 metros.

Esta emigración regional fue mucho más fuerte que la primera hacia ultramar.

La población del municipio está dominado por dos grandes núcleos de carácter marino como son: Castropol, su capital, con 562 habitantes, y Figueras, con 705.

Este concejo tiene una tasa de natalidad relativamente elevada que ha compensado en parte su envejecimiento.