Está situada 16 kilómetros al norte de la capital del municipio, Sotopalacios, junto a las localidades de Quintanarrío, Mata, Gredilla la Polera y Huérmeces.

En la ladera norte del valle formado por el arroyo de Rucios, afluente del río Ubierna en San Martín de Ubierna.

Su nombre proviene del diminutivo de castro, o lugar habitado en torno a una torre o fortificación, mientras que Rucios equivale a "asnos".

Población de derecho (2000-2017) según el padrón municipal del INE

Entre el censo de 1857 y el anterior, este municipio desaparece porque se integra en el municipio 09147 Gredilla la Polera.