[1]​ A pesar de que solo se conserva la torre del homenaje, constituye una muestra arquitectónica única en España, al disponer los cubillos agrupadamente en los lados y no en las aristas, como es habitual en la arquitectura militar española.

Algunas hipótesis sostienen que fue construido en el siglo XIII para reforzar las conquistas cristianas de la zona de influencia del Tajo, arrebatadas en los siglos anteriores a Al-Ándalus.

Ante la imposibilidad de ocupar esta plaza, los cristianos se vieron obligados a levantar una fortificación próxima, que consolidara sus posiciones en los territorios conquistados.

Otras teorías establecen un origen anterior al siglo XIII e, incluso, algunos investigadores aventuran que el edificio medieval que ha llegado hasta nuestros días puede asentarse sobre los restos de una primitiva fortaleza romana.

La torre tiene cuatro plantas y está rematada con matacanes simulados.