En este pequeño cerro que queda en la parte occidental del pueblo de Argüeso hubo, con anterioridad al castillo, una ermita (siglo IX) bajo la advocación de San Vicente, así como una necrópolis altomedieval de los siglos IX y X, cuyos restos pueden verse en lo que es el patio de armas del castillo actual.

Ya en el siglo XV se añadió un cuerpo que unió las dos torres y una muralla.

En la segunda mitad del siglo XX, concretamente en 1988, se inician los trabajos de restauración gracias a la colaboración del Gobierno Regional, siendo propiedad del Ayuntamiento de Hermandad de Campoo de Suso desde que se lo donara su última propietaria, Teresa Rábago García, en el año 1962.

El castillo abrió sus puertas a las visitas en agosto de 1999, y desde entonces miles de personas se han acercado a conocer la fortaleza.

Cabe destacar el trabajo sobre piedra y madera noble realizado de manera tradicional por artesanos de la zona, a las órdenes del Maestro de Obras Tomás Sobaler (Espinilla).