Originario de finales del siglo XII o principios del XIII, es un castillo musulmán, probablemente construido sobre una atalaya anterior.
La muralla exterior está formada por dos lienzos de tapial separados por un torreón central y cubos en los extremos.
Su elemento más destacado es su gran torre cuadrada, con dos pisos y un sótano que era un aljibe en la época islámica.
Su función era eminentemente estratégica y de dominio del territorio, al controlar el paso entre la meseta castellana y el litoral mediterráneo.
En su torre del homenaje se realizan exposiciones y es Conjunto Histórico-Artístico de Interés Nacional desde 1983.