La construcción original fue mandada construir por Fernando II de León en el siglo XII, aunque el castillo actual es del siglo XV.

De la antigua construcción sólo se conserva la puerta de arco apuntado.

Desde el momento en que don Beltrán aparece como señor del castillo, perteneció a sus descendientes hasta el siglo XVIII.

[cita requerida] El castillo fue restaurado recientemente debido al estado de deterioro en el que se hallaba.

Es propiedad del Ayuntamiento de Ledesma.