Su construcción se remonta al siglo XI, con elementos de castillo roquero probablemente anteriores.
En 1375 se hizo amo y señor del castillo Pere de Planella, moianés que era consejero real.
El rey le vendió el pleno dominio, jurisdicción y derechos.
El castillo de Granera se conserva parcialmente, ya que ha sido consolidado y en parte reconstruido por sus actuales propietarios.
La parte oriental, donde está el arco de entrada, parece obra del siglo XIV, pero en el sector noroccidental hay bastantes muestras de siglos anteriores.