Fue construido en un lugar bien estratégico en cuanto a la defensa de las tierras situadas en la orilla izquierda del río Llobregat (la Cataluña Vieja) convirtiéndose pues un paso vital en este sentido.

En diciembre de 1003 fue proclamado el testamento sacramental de «Audesindo», quien, al acudir a defender el «Kastrum Audelini» contra los sarracenos que pusieron asedio fue muerto.

En este documento se habla de su castellanía la que encomendó Ramón Berenguer IV al vizconde Reverter, junto con otros castillos.

Esta vinculación no gustaba a los jurados de Igualada lo que manifestaron en varias ocasiones al rey.

Durante la Guerra dels Segadors (1640-1652) Castellolí y su castillo jugaron un papel importante en la estrategia de intentar cortar el paso a las tropas castellanas.