La primitiva ocupación humana de la región se remonta al neolítico, según abundantes testimonios encontrados en aquel lugar.
La región fue conquistada por Afonso Henriques en una fecha incierta, volviendo a la posesión musulmana para ser recuperada definitivamente por Sancho I, también en una fecha incierta.
En 1482, Juan II dona a Gonçalo Álvarez la alcaldía mayor de la ciudad y el castillo de Assumar, concediéndole también la posesión del regimiento y el peaje.
Más tarde, en 1701, fue ocupada de nuevo por las tropas enemigas y sufrió daños en sus defensas.
En esa etapa, estos restos fueron demolidos y la inscripción epigráfica fue transferida a la torre de la iglesia.