Siendo joven partió a Lima donde estudió en el Colegio San Carlos y se graduó de abogado en la Universidad Nacional Mayor de San Marcos.

Al volver a Panamá realizó diversos servicios públicos: juez, diputado al Congreso de Panamá, senador del Congreso de Nueva Granada, prefecto, procurador del Estado de Panamá y alcalde de la Ciudad de Panamá.

Tras la independencia del Estado Libre del Istmo el 18 de noviembre de 1840, fue nombrado vicejefe del nuevo país y fue ratificado como tal en la Asamblea Constituyente de 1841.

Tras la reincorporación del istmo a la Nueva Granada en 1842, Icaza sufrió el destierro al igual que Tomás Herrera.

Se dedicó a la ganadería y fundó la Hacienda Bique.