Estudió Humanidades, Teología y Filosofía en el Seminario Menor madrileño y en el Seminario Conciliar de dicha ciudad, siendo cardenal arzobispo don Vicente Enrique y Tarancón, presidente de la CEE.

Obtuvo en 1973 la Licenciatura en Teología Bíblica por la Universidad Pontificia Comillas.

[cita requerida] Recibió la ordenación episcopal el 20 de diciembre del mismo año.

El 27 de diciembre de 2019 el papa Francisco aceptó su renuncia y pasó a ser arzobispo emérito de Toledo, sin haber sido creado cardenal, frente a la tradición de la sede tradicionalmente cardenalicia, como secularmente lo venían siendo los arzobispos primados: el primero desde la muerte del cardenal Portocarrero, ocurrida en 1709; este último sucedido por el arzobispo primado Francisco Valero y Loza en 1715, partidario de Felipe V de Borbón.

[5]​ Braulio Rodríguez , durante su pontificado en la archidiócesis de Toledo, ha impulsado distintos aspectos, como son:[cita requerida] - La visita pastoral durante todo su mandato, ha visitado todos los arciprestazgos que conforman la archidiócesis.