Boeing fue seleccionada inicialmente como única opción del programa Compass Cope, concediendo la USAF a la compañía un contrato por dos vehículos demostradores YQM-94A (más tarde YGQM-94A), en 1971.
El Compass Cope B era controlado remotamente desde tierra sin capacidad de guiado autónomo.
Boeing eligió el Cesnna 172 porque su velocidad de aproximación y carga alar eran parecidos a los del YQM-94.
Las señales erróneas generadas por este acelerómetro causaron movimientos de cola aleatorios.
Estos problemas resultaron en un aterrizaje duro que causó daños irreparables en el primer prototipo.
El vuelo inicial del primer demostrador Compass Cope R fue en agosto de 1974.