Llamada por las ciudades griegas que se sentían amenazadas por la alianza del reino de Macedonia y el Imperio seléucida, la República romana lanzó una invasión desde sus protectorados en el Adriático.

Tras haber reunido sus fuerzas, el comandante romano Flaminino celebró un consejo, para deliberar por qué vía se debía invadir Macedonia, y finalmente resolvió tomar por asalto el paso de Antigoneia, en las gargantas del río Aoo, que separa Macedonia del Epiro.

Filipo V ocupaba mientras una sólida posición defensiva en frente al vado del río Aoo para bloquear el avance romano hacia Macedonia.

Ante el riesgo de ser rodeado contra un desfiladero, Filipo V se retiró habiendo perdido 2000 hombres y los pertrechos abandonados en el campamento.

Flaminino ganó la batalla en lo que sería un adelanto del futuro enfrentamiento de ambos comandantes en Cinoscéfalas al año siguiente.