Pese a que las fuerzas de Zizka estaban en inferioridad numérica, consiguieron la victoria por haber sabido aprovechar las ventajas que ofrecía el terreno.
Al contrario de lo que había hecho en otras muchas batallas, Zizka no se lanzó al ataque en Malešov desde un Wagenburg, sino desde posiciones abiertas.
En el centro se hallaban varios carros con lastre y a los lados carros de guerra armados con cañones (posiblemente unos 300) y protegidos por unos 700 infantes.
El ataque por sorpresa fue acompañado por el cañoneo y el avance de la infantería, todo lo cual causó un gran desbarajuste.
Según otras fuentes, fue la caballería la que dio el golpe decisivo al salir detrás de los carros.