Según el genealogista Juan Flórez de Ocariz, contrajo matrimonio con doña Catalina de Saucedo, de la cual tuvo tres hijos llamados Melchor, Gaspar, nacido hacia 1594, y Bartolomé, que luego habrían de ser pintores.
[2] Después de enviudar habría casado en segundas nupcias con Inés de Turmeque, de quien tuvo los siguientes hijos: Juan, Marcos, Lorenzo, Andrés, Diego, estos cuatro últimos frailes, Luis (médico) e Inés.
Se puede considerar a Baltasar de Figueroa como el iniciador de la pintura colonial neogranadina, ya que él enseñó a sus hijos los rudimentos del arte que había aprendido en España.
Sus hijos y sus nietos fundaron más tarde el famoso Taller de los Figueroa en el cual se habrían de formar los grandes maestros de la Colonia.
Entre los más notables podemos mencionar: Los desposorios de la Virgen, el Nacimiento, la Purificación, la Huida a Egipto, etc.