Las primeras referencias escritas de esta danza datan del siglo XII, concretamente el año 1150 cuando, en el banquete de bodas del conde Ramón Berenguer IV, se bailó esta danza.
En un principio era un baile en el que solo intervenían los hombres, pero desde los años 60 la figura de la mujer también está presente; actualmente con una gran relevancia, aunque en algunas poblaciones todavía se conserva la exclusividad masculina del baile (por ejemplo en Montblanc).
Estas características no son generales, ya que cada grupo tiene sus bastones propios hechos a su gusto.
El vestuario es muy variado según el pueblo, la zona o la formación que ejecuta esta danza, pero hay elementos comunes.
El mundo bastonero dispone de un vocabulario propio, ya sea inventando, derivando o dando un nuevo significado a algunas palabras.