En 2007 se inauguró el tercer tubo del túnel y sus tres nuevos carriles de circulación abiertos en sentido a Madrid.

El resto (tramo Collado Villalba-Guadarrama) han sido rescatados por la Comunidad de Madrid.

[6]​ El tramo entre Villacastín y Adanero, fue adjudicado en el año 1972,[7]​ como prolongación de la autopista Villalba-Villacastín.

El primer tramo comenzó a construirse en 1971, quedando en 1972 horadado el segundo tubo del túnel, con medios mucho más modernos que los utilizados en el primer túnel de 1963, realizado por dinamitación, y que a partir de ese momento se convierte en el túnel de entrada a Madrid.

Seguidamente se prolongó la autopista hasta el Alto del Caloco, en el km 69, enlazando allí con la carretera N-VI.

Como curiosidad, en el km 86 de la N-VI, se conserva un puente sobre la misma, que era por el cual los vehículos procedentes de Madrid se reincorporaban a la N-VI tras finalizar la autopista allí en la época.

Este hecho fue solucionado con la reciente ampliación a tres carriles del tramo San Rafael-Villacastín.

Originalmente, la autopista desembocaba en la N-VI, pasado el núcleo urbano de Adanero.

[3]​ Unas obras que, sin embargo, se realizaron mientras el Tribunal estudiaba el caso y posteriormente, una vez concluidas estas, dictaba sentencia.

La propia autopista, en sentido Madrid, es la salida 110 de la Autovía del Noroeste.

La construcción del segundo tubo condicionó que, si se quería mantener el original, esto daría como resultado que las plataformas de ambos sentidos de la autopista atravesarían el monte a distinto nivel (más alto el tubo sentido La Coruña), lo que llevó la proyección del paso del intercambiador situado en el km 51.

La AP-6 registró una intensidad media diaria (IMD) en 2013 de 24 430 vehículos al día.