En su forma más común, cada pieza comenzaba con una introducción (loa), un entremés, el auto propiamente y culminaba con una serie de cantos y bailes (mojiganga) que desembocaban en la salida al escenario de los actores o en un final apoteósico.
La Ilustración más activa del siglo XVIII los combatió y consiguió prohibirlos.
El auto era en su origen una representación teatral medieval tanto de índole religiosa como profana.
El origen del auto alegórico, aún no concretado al tema del Corpus Christi, hay que buscarlo, aunque con limitaciones, en el Auto de la Pasión de Lucas Fernández, compuesto hacia 1500.
Alguna innovación que Fernández introduce con respecto a los procedimientos de Juan del Enzina es aprovechada después por Gil Vicente en su Auto pastoril castelanho (1502); otro paso más lo da el autor portugués en el Auto de la sibila Casandra, en el que abandona la sumisión a límites cronológicos.
En su forma clásica, el auto sacramental desarrolla una auténtica psicomaquia entre personajes simbólicos que encarnan conceptos abstractos o sentimientos humanos en medio de un lujoso aparato escenográfico para desarrollar una idea alegórica de carácter teológico o incluso filosófico, a veces.
El auto sacramental carece de la noción de tiempo, como ha observado acertadamente Bruce W. Wardropper ("The Search for a dramatic formula for the auto sacramental", en PMLA, 1950, LXV, págs.